2018年9月由會長林炳男先生基於關聖帝君推行正道、扶國佑民、濟弱扶貧、慈悲行善之服務理念而成立「台灣祀典武廟志工協會」，本會為獨立的社團協會，為不與其他廟宇混淆，於2023年2月12日經臨時會員大會通過後，向內政部更名為「台灣武廟志工協會」，於民國2023年3月由內政部核發台內團字第1120010643號立案証書：名為「台灣武廟志工協會」，理事長：劉貞秀。
本協會成立其目的，在於創立一個由台灣武廟全體志工參與社會服務的組織，並結合國家與社會資源，以志工服務來協助營造理想和諧富足的社會。
為更加落實濟弱扶貧、慈悲行善之理念，2020年10月會員大會修改章程成立附屬慈善會，由副理事長杜瑞焜、副理事長林清石、理事廖揚凱等三人為慈善會會長，職司各項慈善活動的審核作業。慈善會多次舉辦捐贈復康巴士、醫療物資等活動嘉惠病友，並且發起的公益助學活動，三年來約有600位學子獲得獎勵學金補助，年初亦增加關懷街友等活動。另外，下設中華民族關公文化交流協會及台灣茶文化協會為推行文化交流事宜。
近年為服務外縣、市的善信大德，於2021年11月9日成立台中西區辦事處並舉行安座大典由辦事處會長張陳富珍主持、端木晴明濟世；2021年12月7日成立台中太平辦事處由會長陳翊婷主持濟世；2022年5月15日成立台中潭子辦事處由會長陳梓旺主持、陳文通濟世；2022年6月15日成鹿谷辦事處由陳俊維主持，林盟偉濟世。